INFO / SISTEMA COMPLETO
Dentro do
AutoStoker.
A parte técnica: missão, eixos, visão, controlo e segurança. Tudo o que torna possível o gesto simples da página inicial.
CICLO DE MISSÃO / PICK & PLACE
Uma missão.
Oito passos.
Cada fase é verificável. Se o alvo se perder ou a preensão não for plausível, o AutoStoker corrige ou para.
ESTADO DA MISSÃO / M01
Mover
Chega à zona de trabalho
ANATOMIA DO SISTEMA / INTERATIVA
Quatro sistemas.
Um robô.
MOBILIDADE / 02 EIXOS
Move-se como um tanque. Pensa como um robô.
Duas lagartas independentes, encoders e controlo PID garantem tração, precisão e rotação no lugar.
- 2× NFP GM37 com encoder
- Direção diferencial
- Controlo em tempo real no Mega
CINEMÁTICA / 8 EIXOS
8Oito eixos.
Um movimento coordenado.
Cada motor tem uma função: avançar, elevar, orientar ou estabilizar a preensão.
ARQUITETURA DE CONTROLO
Três níveis.
Responsabilidades claras.
O servidor coordena, o Raspberry Pi interpreta e o Arduino controla atuadores e segurança.
PLANO DE CONTROLO
Servidor
Missões, frota, inventário e dados.
EDGE
Raspberry Pi 5
Visão, planeamento, navegação e recuperação.
TEMPO REAL
Arduino Mega
PID, atuadores, interlocks, watchdog e paragem segura.
CAPACIDADES
Abra um módulo.
Descubra o que faz.
01 / NAVAutonomia local
Perceção, localização e alinhamento permanecem no robô.
02 / GRPPreensão essencial
Mãos passivas em TPU e cinemática coordenada reduzem peso e falhas.
03 / SAFESegurança multicamada
Cada nível pode parar o movimento.
04 / VISVisão aberta
Marcadores, visão clássica ou modelos futuros produzem o mesmo alvo normalizado.
05 / PAYMissão completa
Chega, agarra, transporta, deposita e verifica.
06 / APIComandos semânticos
A IA pede altura ou velocidade, não sinais brutos.